CMGによるドローンの姿勢制御

ドローンに代表される無人航空機はカメラによる調査や観測にとどまらず,輸送やエンターテイメントの分野でも応用が期待されています.特に天災時の状況確認や遭難者の探索などにおいては,強風など悪環境でも利用できる必要があります.

本研究室では,早稲田大学理工学術院総合研究所 大内茂人客員教授と共同でCMG(Control Moment Gyro,ジャイロアクチュエータ)によるドローンの姿勢制御について検討しています.高速に回転するフライホイールを傾けることでジャイロモーメントを発生させ,ロータよりも迅速に姿勢を制御することを目指しています.

写真はドローン上部の回転型の振動子による揺れを,ドローン下部に搭載したCMGで打ち消す検証実験の様子です.